下載倍加福在汽車(chē)制造業(yè)的個(gè)性化視覺(jué)解決方案 公司背景介紹：
德國(guó)倍加福集團(tuán)旗下的VMT圖像處理系統(tǒng)有限責(zé)任公司成立于1994年，總部位于德國(guó)曼海姆的一家的工業(yè)機(jī)器視覺(jué)供應(yīng)商。其能夠?qū)钠?chē)制造到醫(yī)療制藥的幾乎所有工業(yè)領(lǐng)域用戶提供完整的圖像處理和激光傳感器系統(tǒng)的視覺(jué)解決方案。而在汽車(chē)制造業(yè)上的應(yīng)用一向是VMT的業(yè)務(wù)重點(diǎn)，實(shí)際上VMT系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)初衷就是針對(duì)汽車(chē)制造行業(yè)，到目前為止VMT系統(tǒng)80%的應(yīng)用都是在汽車(chē)制造業(yè)上。隨著2006年德國(guó)倍加福集團(tuán)對(duì)VMT的成功收購(gòu)，2007年上海倍加福內(nèi)部成立了VMT系統(tǒng)部，全面負(fù)責(zé)VMT在現(xiàn)貨及亞太區(qū)域的市場(chǎng)業(yè)務(wù)。
倍加福工業(yè)機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用和分類
提到工業(yè)機(jī)器視覺(jué)，人們首先想到的就是表面缺陷檢測(cè)、字符識(shí)別、類型識(shí)別等等，誠(chéng)然，這些都是機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品在工業(yè)上的解決范疇和典型應(yīng)用，其實(shí)隨著機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展，其能夠解決的問(wèn)題、領(lǐng)域越來(lái)越多，也越來(lái)越復(fù)雜，根據(jù)數(shù)據(jù)處理層次的不同深入，機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品在工業(yè)應(yīng)用中大體可以分成兩類：檢測(cè)和定位。檢測(cè)的核心任務(wù)是對(duì)圖像的處理、分析和識(shí)別，如完整性/有效性檢測(cè)、型號(hào)/字符識(shí)別、形狀/大小測(cè)量等等，屬于比較低端和傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用范疇。定位，即方位確定，有3D、2.5D、2D等多種定位模式，指在圖像處理、識(shí)別之后繼續(xù)對(duì)攝像頭進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和參數(shù)標(biāo)定，zui后根據(jù)多個(gè)攝像頭之間的方位關(guān)系計(jì)算出工件的當(dāng)前方位，由于這些過(guò)程往往需要經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)的相對(duì)復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算后才能得出一個(gè)的結(jié)果，因此我們也稱之為計(jì)算機(jī)視覺(jué)，是當(dāng)今的前沿技術(shù)和應(yīng)用，主要應(yīng)用于汽車(chē)制造業(yè)的機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域。
倍加福機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域的個(gè)性化解決方案
機(jī)器人視覺(jué)就是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行方位導(dǎo)向，形象地說(shuō)，就是給機(jī)器人裝上眼睛，讓機(jī)器人能夠以正確的姿態(tài)到達(dá)正確的位置，實(shí)現(xiàn)無(wú)障礙工序。要讓一個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，在安裝調(diào)試整個(gè)工作間時(shí)就需要對(duì)機(jī)器人的基坐標(biāo)（直線軌道）、工件的示教位置、攝像機(jī)的方位/內(nèi)部參數(shù)等進(jìn)行初始化測(cè)量和標(biāo)定，視覺(jué)系統(tǒng)得到了這些數(shù)據(jù)之后才能在后續(xù)生產(chǎn)中計(jì)算出工件的當(dāng)前方位變化，并以機(jī)器人能夠理解的方式給出結(jié)果，使得機(jī)器人能夠“看見(jiàn)”工件。由于這些初始化工作需要很專業(yè)的知識(shí)和技能，大多數(shù)用戶并不能*理解，而是由我們的工程團(tuán)隊(duì)來(lái)指導(dǎo)安裝、并根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用環(huán)境和客戶要求來(lái)完成整體的調(diào)試，直到生產(chǎn)穩(wěn)定運(yùn)行，zui終通過(guò)給客戶進(jìn)行技術(shù)培訓(xùn)的方式交接給客戶一個(gè)交鑰匙工程。在此介紹一下汽車(chē)整車(chē)制造業(yè)上的兩種zui典型的視覺(jué)應(yīng)用解決方案。
倍加福在涂裝、總裝車(chē)間工件的三維空間方位確定
汽車(chē)整車(chē)制造的油漆車(chē)間PVC機(jī)器人涂膠（GAD、UBS、RockPanel）工位中，視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)車(chē)體的三維方位的確定：車(chē)體通過(guò)拖車(chē)（或吊車(chē)）來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)體在生產(chǎn)線上的自動(dòng)傳送；當(dāng)車(chē)體到達(dá)PVC涂膠工位時(shí)，機(jī)器人將自動(dòng)對(duì)其進(jìn)行密封涂膠。由于傳送系統(tǒng)的誤差，車(chē)體不可能每次都能停止于*一樣的方位，即車(chē)體坐標(biāo)系可能會(huì)有一個(gè)偏差，此時(shí)控制系統(tǒng)將自動(dòng)觸發(fā)視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)識(shí)別車(chē)體上的一些固有的特征標(biāo)記來(lái)確定車(chē)體的當(dāng)前方位偏差，即6個(gè)自由度的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矢量<X，Y，Z，RX，RY，RZ>，并將該方位矯正失量傳送給機(jī)器人，使得機(jī)器人能夠在正確的軌跡上以正確的姿態(tài)在車(chē)身上執(zhí)行正確的涂膠應(yīng)用。 
倍加福視覺(jué)系統(tǒng)導(dǎo)向的機(jī)器人自動(dòng)PVC細(xì)密封涂膠
在汽車(chē)制造業(yè)上，這種三維方位確定的視覺(jué)解決方案不僅僅是局限于涂裝車(chē)間，在總裝車(chē)間也有很多類似的應(yīng)用，如車(chē)門(mén)、車(chē)窗、窗玻璃的機(jī)器人自動(dòng)安裝、拆垛等應(yīng)用。
倍加福視覺(jué)系統(tǒng)導(dǎo)向的機(jī)器人自動(dòng)車(chē)門(mén)裝配（實(shí)驗(yàn)室）
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